FANUC工业机器人编程标准

1.总则：

a防碰撞功能必须激活

b必须调用Payload

c必须调用Utool _Num

d必须调用Uframe_Num

2.程序中，在程序开始处，必须包括一个计时器Timer [#] 用来记录焊接节拍时间，计时器必须按逻辑和顺序使用，并加产品型号注释。

3.安全点，机器人程序创建，并必须采用机器人的安全点 [PR] [70] [Robot1_ Home] 作为程序开始的第1行。同时也必须具有正确DO [#] = pulse 0.5 sec 语句

4.必须屏蔽所有不使用的附加轴组。

5.焊接程序 在所有空间运行中应尽可能地使用“JOINT”移动模式和“CNT”运动结束方式。 注：发现最佳速度（45% 速度距离焊点50mm对R-2000iA/200F是最快速度）

6.在焊接点之前，必须使用焊接准备点，距离不超过5cm，并与焊接点具有一样的焊枪角度，移动模式应该为“JOINT”，结束方式应该为“CNT 10”

7.所有外部轴必须创建下列程序

8.机器人安全点=[PR] [1] 注释>: 机器人安全点：要有DO信号与此位置相连，机器人安全点位置。

9.所有程序、IO、寄存器、位置寄存器、计时器、相关DATA等，如有标准注释，按标准注释执行，如果无标准注释，按产品图执行。

10.转台旋转和机器人运动程序，前面应该加提醒操作者注意安全的注释。

11.编制工具TCP点的校核程序。

12.多机器人系统，干涉区和同步采用寄存器控制，多独立机器人系统采用IO通讯方式执行。

13.工装夹具动作部分自动二次打开